Pojam empatije potiče iz estetike, odakle je u XIX veku prenet u psihologiju. Nemački filozof i psiholog Teodor Lips je uveo izraz einfühlung što znači uosećavanje, kojim je u oblasti estetskog opažanja označavao proces projekcije ljudskih osećanja i stavova u neko umetničko delo ili prirodnu pojavu.
Kada se definiše empatija uglavnom se naglašava njena suština, pre svega u deljenju emocija sa drugom osobom, koja uključuje poistovećivanje sa drugom osobom i svest o osećanjima druge osobe.
Američki psiholog Martin Hofman koji je fenomen empatije istraživao tri decenije, kaže da je empatija sposobnost osobe da oseća ono što je odgovarajuće za situaciju druge osobe, a ne za sopstvenu. Drugim rečima, on naglašava da je empatija iskra ljudske brige za druge ljude.
Poznati američki psiholog i psihoterapeut, tvorac "klijentom usmeravane terapije" Karl Rodžers pridavao je veliki značaj empatiji. On kaže: "Empatisati znači ući u privatni opažajni svet druge osobe i sasvim biti u njemu - kao kod kuće. Ovo uključuje sveprisutnu i stalnu osetljivost na menjajuće doživljaje koji teku u drugoj osobi... od straha, besa, nežnosti, konfuzije ili bilo čega što on/ona doživljava. To znači privremeno živeti u njegovom/njenom životu, pažljivo se kretati po njemu bez davanja sudova. To znači primećivati značenja kojih je on/ona jedva svestan, ali ne pokušavati otkriti osećanja kojih je ova osoba totalno nesvesna - pošto bi to bilo suviše ugrožavajuće. To uključuje saopštavanje onog što ste primetili u njegovom/njenom svetu dok ste gledali svežim i neuplašenim očima elemente kojih se ta osoba plaši. To znači često proveravati s njim/njom tačnost vaših zapažanja i biti vođen odgovorima koje dobijate... Biti s drugim na ovaj način znači da za to vreme ostavljate po strani gledišta i vrednosti kojih se sami držite, s ciljem ulaska u tuđi svet bez predrasuda."