Najraniji opisi koji datiraju oko 2000 godina pre nove ere ukazuju da je sokolarstvo počelo u Mesopotamiji. Postoje i neka predstavljanja sokola, a u severnom Altaju, zapadnoj Mongoliji soko je bio simbolična ptica drevnih mongolskih plemena. U VII veku su konkretne figure sokola na konjima prikazane na stenama u Kirgistanu. Sokolarstvo je verovatno uvedeno u Evropu oko 400. godine, kada su Huni i Alani napali Istok.
Istorijski gledano, sokolarstvo je bilo posebno popularan sport i statusni simbol među plemićima srednjovekovne Evrope, Bliskog istoka i Mongolskog carstva. Iako je sokolarstvo bila elitna i dominantno muška aktivnost, postoje zapisi koji ukazuju na nekoliko uglednih žena koje uživaju u hobiju, uključujući englesku kraljicu Elizabetu I, rusku caricu Katarinu Veliku i škotsku kraljicu Meri. Istorijski značaj sokolarstva u nižim društvenim slojevima je nedovoljno zastupljeno u arheološkim zapisima, posebno u nepismenim nomadskim i neagrarnim društvima.
Sokolarstvo je bilo poznato i kod Južnih Slovena. Car Dušan je bio veliki sokolar, a zapisi pominju kako je srpski župan Stefan Nemanja, kako bi umilostivio krstaše, nemačkom caru Fridrihu I Barbarosi na poklon slao sokolove. Kralj Sicilije Fridrih II napisao je o sokolarstvu Traktat u umeću lova sa pticama. U nomadskim društvima kao što je beduinsko, sokolarstvo se nije praktikovalo za rekreaciju od strane plemstva. Umesto toga, sokolovi su bili hvatani za lov na sitnu divljač tokom zime kako bi se dopunila veoma ograničena ishrana.
