Reč milosrđe ili samilost, na engleskom jeziku charity potiče od stare francuske reči charite, koja je izvedena iz latinske reči caritas, što znači dragocenost, skupoća, visoka cena. U hrišćanskoj teologiji, caritas je postao standardni latinski prevod grčke reči agape, što znači bezuslovna ljubav prema drugima.
Osnovna ideja prirodne etike je moral. Kineski filozof Mencije još početkom naše ere je isticao da je milosrđe izvorište morala. On navodi primer deteta koje samo što ne padne u bunar, a kada bilo koji prolaznik ugleda dete koje samo što ne strada, on će požuriti da ga spase i spreći njegov pad i niko se neće zapitati pre nego što mu pritekne u pomoć, ko je to dete, ko su njegovi roditelji, gde živi. Francuski filozof Žan Žak Ruso u XVIII veku ističe sličnu ideju. Po njemu je "glas savesti", koji nam ukazuje na dobro ili loše glas same prirode. Nemački filozof Artur Šopenhauer u XVIII i XIX veku, takođe ukazuje da je milosrđe prirodan mehanizam, suštinska činjenica ljudske svesti, koja se prvobitno i neposredno nalazi u samoj ljudskoj prirodi i na koju se, kao na nešto u svakom čoveku nužno postojeće, svuda pouzdano apeluje.
