Kompozicija pesme Car Lazar i carica Milica se sastoji iz tri dela. U prvom delu je naslikana noć uoči boja na Kosovu i ponovljen motiv iz narodne epske pesme Kneževa večera. Jutro pre polaska u boj prikazuje doživljavanja kosovskih junaka koja se prelamaju kroz molbu braći carice Milice da ne idu u boj. U trećem delu kroz dijalog carice Milice i glasnika kazuje se tok i posledice krvavog sukoba. Likovi u pesmi su veoma reljefni i kroz njih je iskazano snažno osećanje borbe za slobodu kao najveću dužnost i čast.
Prva slika u pesmi prikazuje noć uoči boja na Kosovu, gde za večerom sede carica Milica i knez Lazar, koji polazi u boj i sa sobom vodi sluge i vojvode, a na dvoru ne ostavlja nijednu mušku glavu. Carica ga moli da ne vodi svu njenu braću sa sobom, da joj ostavi "bar jednoga, jednog brata sestri od zakletve". Car Lazar joj je uslišio molbu.
Jutro uoči polaska u boj carica Milica je dugo i nestrpljivo čekala da se srpska vojska pojavi na kapiji dvora. Kada je ugledala svog najstarijeg brata, Boška Jugovića zagrlila ga je čvrsto i tihim glasom zamolila da ne ide u boj. Boško Jugović odbija da ostane sestri "od zakletve", iako je od cara dobio odobrenje. On kaže da: "ne bih povratio, ni iz ruke krstaš barjak dao, da mi care pokloni Kruševac." Carica Milica je još osam puta hvatala za uzdu bratovljevog konja i osam puta sklapala bratu ruke oko vrata, ali su uvek ponosne reči junačke vere ispunile grad i polje: "Idi, sestro, na bijelu kulu; a ja ti se ne bih povratio." Carica Milica veoma teško podnosi odbijanje svoje braće. Osetila je ogroman bol i pala iscrpljena na kamen. Zato knez Lazar naređuje slugi Golubanu da ostane. Sluga lijući suze, ispunjava naredbu i nosi caricu Milicu na kulu. Međutim, ni njegovo srce, nije moglo da izdrži, i on odlazi na Kosovo.
Jutro posle bitke na prozor kule cara Lazara sleću dva vrana gavrana i carici Milici saopštvaju tužne vesti. Videli su dve silne vojske koje su se sudarile i čija su oba cara poginula. Oni kažu: "A od Srba i što je ostalo, sve ranjeno i iskrvavljeno. Od Turaka nešto i ostalo." Ranjeni sluga Milutin koji dolazi gasi i poslednju nadu carice da je neko ostao živ, saopštavajući konačan ishod boja. U caričinom obraćanju slugi Milutinu rečima "zar izdade cara na Kosovu", naslućuje se motiv izdaje u činjenici da je neko živ, pa makar na samrti bio. Tako carica Milica saznaje za gubitak najmilijih, starog Jug Bogdana i osam Jugovića i da se samo krstaš Boška Jugovića "još po Kosovu vije, još razgoni Turke na buljuke." Na Kosovu su poginuli i veliki junaci, Banović Strahinja i Miloš Obilić koji je ubio turskog cara Murata.
U završnim stihovima narodne epske pesme Car Lazar i carica Milica narodni pevač kroz reči sluge Golubana naglašava junaštvo Miloša Obilića i kaže: "Bog da prosti, ko ga je rodio! On ostavi spomen rodu srpskom, da se priča i pripovijeda dok je ljudi i dok je Kosova." Istovremeno narodni pevač snažno osuđuje kroz kletvu sluge Golubana izdaju Vuka Brankovića: "Proklet bio i ko ga rodio! Prokleto mu pleme i koljeno! On izdade cara na Kosovu."
