Milica Hrebeljanović, potomak Nemanjinog najstarijeg sina Vukana, i praunuka Vukanovog sina Dimitrija, poznatog u narodnoj tradiciji kao Jug Bogdan, rođena je oko 1335. godine. U brak sa knezom Lazarom Hrebeljanovićem je stupila 1353. godine, i sa njim izrodila osmoro dece, pet kćeri Maru, Draganu, Jelenu, Teodoru i Oliveru, i tri sina Stefana, Vukana i Dobrivoja, koji je umro u najranijem detinjstvu.
U Slovu o Svetom knezu Lazaru, koji je napisao patrijarh Danilo III krajem 1392. ili početkom 1393. godine, veličaju se sposobnosti i vrline kneginje Milice: "A ova beše od slavnih i prvih, to jest, proističući iz korena Svetog Nemanje, kći slavnog i mudrog velikog kneza Vratka, imenom i delom Milica, ničim ne zaostajući za dobrom prirodom supruga svoga i dobrim vrlinama ukrašena, slavna, mužeumna, milostiva, milosrdna, pomirljiva i svakim dobrim svojstvom ispunjena."
Posle velike tragedije srpskog naroda i poraza u Kosovskoj bici 1389. godine, gde je poginuo i srpski knez Lazar, kneginja Milica, iako joj je nuđeno da sa decom ode u Dubrovnik, bira teži put - ostaje u Srbiji, opusteloj i opustošenoj od pogibija i haranja koje su činili Turci u svom osvetničkom pohodu. O "odlaganju ženske nemoći" i "muškom staranju" kneginje Milice patrijarh Danilo III govori u Slovu o Svetom knezu Lazaru. On piše kako se kneginja Milica kao muška glava borila sa svim unutrašnjim i spoljnim neprilikama koje su na Srbiju naišle posle Kosovske bitke.
Do punoletstva sina, kneza Stefana Lazarevića kneginja Milica je upravljala Srbijom oprezno i mudro. Mudrošću i diplomatijom, kneginji Milici uspeva da februara 1391. godine prenese mošti kneza Lazara iz crkve Svetog Vaznesenja u Prištini u manastir Ravanicu, kneževu zadužbinu. Od sultana Bajazita je izdejstvovala prenos moštiju Svete Petke iz Vidina u Beograd. Da bi odbranila svog sina, Stefana Lazarevića, koji je kao vazal sultana Bajazita bio optužen za neverstvo, kneginja Milica sa Jefimijom, udovicom despota Uglješe kreće u diplomatsku misiju kod sultana 1398. godine. Govoreći o tom događaju Konstantin Filozof u svom Žitiju ističe njene vrline i umne sposobnosti: " O kneginji Milici čuveni Konstantin Filozof piše: "A dostoslavna i veoma mudra Milica, koja prevazilaziše mnoge izabrane matere, ostavši sama, beše kao što veli Solomon mužastvena žena i imađaše sve vrline. To o njoj znaju svi oko nje, koji su pocrpeli milostinje iz njene ruke i još mnoga druga dobra. Ona, primivši na sebe tako veliku vlast, znala je i svetske stvari, u kojima je teško snaći se. Po lepoti i dobroti svojoj ona ne beše samo žena, nego i mudri Odisej u mnogim stvarima. Ko će izreći sva njena dela? Ko će izbrojati sve božanstvene i sve svete ukrase i darove njene crkvama i manastirima? Ko se neće zadiviti gledajući njen pobožni odnos prema monasima, koja su okrenuti jedinome Bogu? Ona zaista delima svojim prevazilaziše zapovesti i iđaše napred na sve veće delo."
Stefan Lazarević je oko 1393. godine, preuzeo vlast u Srbiji, koja je bila u vazalnom odnosu prema Turskoj, ali je u svemu ostalom zadržala atribute državnosti. Po preuzimanju njegove pune vlasti kneginja Milica se povlači u manastir, dobivši monaško ime Jevgenija. Ali, i dok je kao monahinja Jevgenija služila Bogu kneginja Milica je zadržala zapaženo mesto u vrhu vlasti. Pored bavljenja politikom, ostavila je trag u književnosti napisavši Molitvu matere i Udovstvu mojemu zenik.
Kneginja Milica Hrebeljanović, potom monahinja Jevgenija i, na kraju, shimonahinja Jefrosinija, zajedno sa svojom družbenicom Jefimijom je provela poslednje godine života u svojoj zadužbini manastiru Ljubostinji, gde je umrla 11. novembra 1405. godine.
